Klausur

[Movic]

Hi Leute,
weiss jemand wie die Prüfung aufgebaut ist? Soweit ich weiss geht sie ja nur 60min und da kann ich mir nicht vorstellen das man sowohl den Wannen als auch den Woernle Part abarbeiten kann. Danke für antworten.

[Wolle_86]

Hey Movic,

die Prüfung ist wie folgt aufgebaut: 3 Aufgaben von Prof. Dr. Wanner & 3 Aufgaben von Prof. Dr. Woernle -> 60 Min. Zeit; 4 Aufgaben müssen gelöst werden

1. Hauptachsen/ Nebenachsen

- Vertikaler Knickarmroboter oder Horizontaler Knickarmroboter schematisch aufzeichnen und Achsen beschriften
- 5 Vorteile/ Nachteile der jeweiligen Roboterart nennen
- 5 Anwendungsgebiete für jeweilige Roboterart

Was ist die gängiste Ausführung der Handachsen?
Roll/Pitch/Roll -> schematisch aufzeichnen
Welche Variante gibt es noch?
Roll/Pitch/Yaw

2. Sensorik/ Endeffektoren

Was für Sensorprinzipien existieren? (berührend, berührungslos)

Taktile Sensoren:
- Schalter, Abstandsmessung
- Tastzeile, Tastmatrix
- Flächenschalter
- Schlupfmessung

Kraft- Momentensensoren:
- Greifkraftmessung
- Kraft/Momentenmessung
- aktiver Fügegreifer, RCC (Remote Center of Compiance), IRCC

Wo ist das RCC extrem verbreitet?
- in Montage (über 40%)
Prinzipielle Funktionsweise von RCC aufzeichnen.

Nenne 5 Sensorprinzipien für die berührungslose Erfassung.
- videooptisch; Bsp. Marzipanherzen-> gibt Auskunft über Art und Anzahl/ Position und Orientierung
- optisch abstandsmessend, 2D- Scanner-> Einsatz im militärischen Bereich oder in der Industrie in der Schweißnahtverfolgung
- Ultraschall; hohe Auflösung bei 200 Hz, in mobiler Robotik verwendet, Kostenvorteil gegenüber Lasersensoren geht in der Zukunft verloren
- Induktiv, kapazitiv, magnetisch
- sonstige

Was ist ein Endeffektor?
Teil, das der Roboter bewegt, also das Werkstück oder Werkzeug
Welche Halteprinzien gibt es?
- Halten durch Ansaugen
- Halten durch Magnetismus
- Halten durch Oberflächenverhaken
- Halten durch mechanisches Spannen
Welche mechanischen Spannprinzipien gibt es?
- Formschluss/ Kraftschluss
Welche Antriebsprinzipien von Greifern gibt es?
- hydraulisch, elektromagnetisch, pneumatisch, elektromotorisch
Welche Greiferarten?
-Außengreifer
-Innengreifer
Wie kann ich die Taktzeiten von Robotern verkürzen? (Parallelgreifer, z.B. in industrieller Flaschenabfertigung; Integrierte Greif- Schwenkkombination
als Doppelgreifer)
Worauf ist bei Greiferwechselsystemen zu achten?
- vor Verschmutzung schützen
- Kollisions- und Überlastungsschutz
- Schließ- und Verriegelungsprinzip bei Wechselsystemen

3. Genauigkeiten von Robotern/ Wegmessysteme
Posegenauigkeit, Pose- Wiederholgenauigekeit, Bahn- Genauigkeit, Bahn- Wiederholgenauigkeit, absolute Genauigkeit, Wiederholgenauigkeit
-> Definitionen beherrschen

Welches Wegmesssystem wird am häufigsten (zu 99%) verwendet?
- indirektes Wegmessystem, weil billger als direkte Wegmessung

Welches Wegmesssystem gibt es weiterhin?
absolute Wegmessung- > sehr teuer

Kompromiss zw. inkrementaler und absoluter Wegmessung ist die zyklisch absolute Wegmessung
-> auch als Resolver bezeichnet

Zeichnen Sie das Prinzip der inkrementalen Wegmessung auf. Nennen Sie Vorteile und Nachteile.
Zeichnen Sie das Prinzip der Resolvermessung auf. Nennen Sie Vor- und Nachteile. Wie hoch ist die max. Auflösung? ( ca. 17 bit)

- weitere Fragen die bspw. dran kommen könnten:

Welche Kraftübertragungssysteme gibt es? Wo kommen Sie zum Einsatz?

- Schneckengetriebe, Stirnradgetriebe, Planetengetriebe (Wolframgetriebe häufig bei KUKA ->ZF Friedrichshafen), Zahnriementriebe auch sehr häufig

Was ist Standard bei Handachsen? - Harmonic Drive Getriebe, wegen hoher Übersetzung, leichtem Gewicht

Wohin geht die Entwicklung in der Robotertechnik?
- Richtung Leichtbauroboter -> Verhältnis zwischen Eigenmassen und Lastmassen wird kleiner, Einsatz von Kraft-/ Momentensensorik wird immer wirtschaftlicher
Wofür steht SCARA?
- Selective Compliance Assembly Robot Arm
Wie sind die Richtwerte für Absolutgemauigkeiten? 1-4mm
Wie ist der Richtwert bei Wiederholgenauigkeiten? 0,1mm

Welche Programmierungen von Robotern gibt es?

Online: Teach- In, Playback, CAD
Offline: Textuelle Programmierung
Hybride: Vereinen Vorteile der Online- und Offline Verfahren

Was bedeutet Teach- In?
d.h. beliebigen Punkt anfahren und nur den Punkt speichern
Was bedeutet Play- Back?
Abfahren einer Bahn, Bewegung der Bahn wird gespeichert

Was sind häufig verwendete Programme?
SPS(SpeicherProgrammierbare Steuerung), BAPS, ManDy

Grenzen Sie reachable workspace vom dexterous workspace ab.

Welche Restriktionen bei der Artenvielfalt von Robotern gibt es?
Was sind die drei Gesetze der Robotik, laut Isaac Asimov? Errinnert euch an den Film I- Robot.
Redundante Roboter? Schweißarmroboter, Flugzeugwaschroboter (Firma Putzmeister)
Welches Land ist auch sehr stark vertreten in der Robotertechnik? (Japan)
Was bedeutet CP (Continous Path) und PTP (Point to Point)?

Das sind lange noch nicht alle Fragen die dran kommen könnten, aber ich denke ich habe die Allgemeinheit damit abgedeckt.

Die Themengebiete von Prof. Dr. Woernle:

4. Denhavit- Hartenbergparameter/ Bahnbewegung
5. Lagematrizen/ allg. Gelenkwinkel
6. Jacobi- Matrix/ Winkelgeschwindigkeit ermitteln aus Jacobi- Matrix

[Movic]

Vielen Dank für deine sehr detaillierte Antwort